【Kaiyun·開云，導(dǎo)購(gòu)】早期的掃地機(jī)器人路徑算法采用隨機(jī)碰撞模式，再加上紅外傳感器感應(yīng)障礙物，這一解決方案成本低廉，但掃地機(jī)器人清掃效率低下，清掃時(shí)沒有合理的路徑規(guī)劃，到處亂撞。這也是我們常說的傻子掃地機(jī)。目前市面上千元以內(nèi)掃地機(jī)因?yàn)槌杀鞠拗?，基本上以隨機(jī)導(dǎo)航產(chǎn)品為主。

　　掃地機(jī)器人實(shí)際上是一個(gè)小型的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，為了讓掃地機(jī)器人能變得更聰明，研發(fā)人員研發(fā)出規(guī)劃式掃地機(jī)器人。規(guī)劃式掃地機(jī)器人也分主要可分為慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航。目前行業(yè)內(nèi)前沿的避障技術(shù)主要是激光雷達(dá)避障、3D 結(jié)構(gòu)光避障、3D TOF 避障、單目視覺避障、雙目視覺避障。

　　其中激光雷達(dá)避障通過將激光發(fā)射到物體表面，然后接收物體的反射光信號(hào)。激光避障的精度、反饋速度、抗干擾能力和有效范圍都要明顯優(yōu)于紅外和超聲波。同時(shí)。多束激光組成陣列雷達(dá)，可獲得部分范圍內(nèi)的三維地圖。石頭掃地機(jī)器人T7 Pro采用LDS激光掃描技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)360度掃描，即時(shí)獲取環(huán)境信息，能夠更加迅速、準(zhǔn)確、全面地掃描家居地形，還原家居全貌。

　　同時(shí)石頭掃地機(jī)器人T7 Pro還配備了AI雙目視覺避障，機(jī)器配備了兩顆500萬像素、120度廣角攝像頭，通過立體視覺技術(shù)和AI 物體識(shí)別技術(shù)，可以直接從雙目相機(jī)中獲得RGB 圖像信息與深度信息。同時(shí)采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度學(xué)習(xí)進(jìn)行AI 物體識(shí)別，基于障礙物類別和深度信息進(jìn)行避障策略判斷進(jìn)而精準(zhǔn)避障。避免掃地機(jī)器人被體重稱、風(fēng)扇底座、鞋子、插線板、一團(tuán)電源線上卡住困住。對(duì)于未識(shí)別的物體也可以避障，也可以還原物體的三維信息，實(shí)現(xiàn)精確避讓，減少無中生有，避免漏掃。

　　為了能更快地處理雙目數(shù)據(jù)，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro使用強(qiáng)勁的高通APQ8053 異構(gòu)8 核Cortex A53 處理器，所有圖像數(shù)據(jù)都通過對(duì)數(shù)萬張圖像訓(xùn)練的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行處理，以確保所有圖像數(shù)據(jù)都通過芯片快速處理。

　　僅僅是機(jī)身內(nèi)置雙目視覺避障和物體識(shí)別避障算法還只是第一步，如何讓兩套系統(tǒng)在掃地機(jī)器人平臺(tái)上流暢穩(wěn)定的跑起來，才是真正困難的地方。石頭工程師經(jīng)過大量的適配，在同一平臺(tái)上同時(shí)布置這兩種避障算法，提升清掃任務(wù)的自主完成率，讓掃地機(jī)器人的智能更進(jìn)一步。

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